Нашел еще один выход из города, доступный с самого начала, без выполнения квестов
Cпойлер(щелкните, чтобы прочесть):
слева от входа в крепость коменданта Карлоса можно спрыгнуть на землю по нескольктм уступам, потеряв лишь немного здоровья
таким образом можно свободно входить и выходить из города.