Cпойлер(щелкните, чтобы прочесть):

Если ты играешь за мага и тебе нужно на корабль, то ты можешь попасть туда. Поговори со стражником, который тебя не пускает на корабль ( он стоит на трапе, по которому поднимаешься на судно, или сразу за ним ). Маг путем долгого разговора может уломать стражника позволить пройти.

Ну а если под попасть на корабль ты имеешь в виду - отплыть на нем, то здесь Хаген тоже не причем. Просто сделай все, что нужно по сюжету:

Найди капитана ( судя по тому что ты говоришь, ты выбрал Торлофа );

Собери команду из верных тебе людей;

И после этого, ты сможешь забрать корабль, после разговором с Гирионом (паладин на пристани, где стоит корабль).